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l  10期的课程你将收获什么：

n  了解如何制作一个自主导航机器人的全过程

n  了解底盘控制器开源项目

n  了解Arduino 开源硬件

n  了解ROS机器人操作系统、Linux使用基础

n  了解如何使用激光雷达、RGBD深度相机传感器

n  了解差速运动模型及其关键参数

n  了解仿真环境中的自主导航

n  了解如何整合自主导航功能

l  面向人群

n  你想做一个机器人出来玩玩；

n  你是一名学生，但不知道想学什么，想通过一个综合性项目来看看对什么感兴趣；

n  你是一名创客，有做过一些Arduino的开源项目，想制作能力更强的机器人项目；

n  你有一些软硬件基础，刚接触机器人或者正在学习机器人相关知识，为参加智能服务机器人比赛或其他比赛做准备；

n  你是一名机器人导航算法的研究生，想了解移动机器人硬件层面的细节信息。

l  课程大纲

1.     项目准备

-       课程内容解读；

-       软件环境配置。

2.     项目分析与采购技巧

简要分析自主导航机器人的能力需求，选择合适的器材的方案，进行采购并简要说明每种硬件的相关信息以及注意事项。此部分内容包括：

-       自主导航机器人能力的分析；

-       硬件选型及其注意事项；

-       物料采购技巧。

3.     开源硬件与开源项目

选择已有的优秀开源项目来建立我们的自主导航机器人底盘控制器，学习如何复现和修改开源项目并讲解对应开源硬件的使用。此部分内容包括：

-  Arduino开源硬件及编程；

-  底盘控制器开源项目分析；

-  原理草图绘制。

4.     底盘控制器电路设计与制作

分析现有控制器电路板的实现方式，选择适配自己能力的方式，完成底盘控制器电路的制作与测试。此部分内容包括：

-       控制板制作方式分析；

-       布局草图绘制；

-       焊接并连接线路；

-       控制板软硬件测试。

5.     机器人本体组装

学习差速模型及其控制原理，并使用已有硬件和材料完成机器人主体的组装、记录相关参数。此部分内容包括：

-       差速模型解读；

-       机器人本体设计与组装；

-       记录机器人差速模型参数。

6.     机器人操作系统的使用与配置

配置机器人操作系统中的底盘控制器功能包，实现通过机器人操作系统控制机器人基本运动。此部分内容包括：

-       Linux与ROS基础命令；

-       底盘控制器驱动功能包配置；

-       底盘控制器驱动功能包调试。

7.     功能包与移动控制

学习机器人操作系统功能包的安装、使用，并整合部分功能包来拓展我们的机器人能力。了解如何使用手机控制机器人运动。此部分内容包括：

-       ROS常见功能包演示；

-       移动控制功能整合；

-       使用手机控制机器人。

8.     激光雷达与可视化工具

了解激光雷达传感器、RGBD深度相机的使用以及使用机器人操作系统中的可视化调试工具观察传感器数据。此部分内容包括：

-       激光雷达传感器使用；

-       深度相机传感器使用

-       机器人操作系统可视化工具。

9.     自主导航

学习仿真环境中的机器人自主导航功能以及如何实现自制自主导航机器人的导航功能。此部分内容包括：

-       仿真环境中的自主导航；

-       自主导航功能包；

-       自主导航功能的整合与调试。

10.   回顾与总结

回顾自制自主导航机器人的整个过程，了解在学习新知识中的一些技巧和方法，包括如何查找资料、建立抽象层次、工程思维等。此部分内容包括：

-       知识的类型；

-       抽象层次；

-       学习方法分享。

l  主讲人：

王晋泰，南京天之博特机器人科技有限公司机器人高级工程师。大疆RoboMaster认证讲师，青少年机器人教育等级测评三四级认证师、资深创客技术爱好者。